Nonholonomic variational problems and heuristics of control forces

Przedyskutowano różnice między mechanicznymi a matematycznymi zagadnieniami wariacyjnymi z więzami, tzn., między zasadą d'Alemberta a procedurą opartą na twierdzeniu Lusternika o ekstremum związanym. Różnice te zilustrowano przy pomocy przykładu technicznego, jakim jest reduktor prędkości. Zwrócono uwagę, że chociaż wariacyjna zasada Lusternika nie da się zastosować w dynamice realistycznych układów nieholonomicznych, to jest ona heurystycznie użyteczna w zagadnieniach ruchu programowego i sterowania w mechanice. Rzecz w tym, że dostarcza ona pewnych sugestii odnośnie wyboru realistycznych i wygodnych matematycznie modeli sił i czynników sterujących.